Historia ogrodów zoologicznych rozpoczyna się w starożytności – starożytni władcy Egiptu, Asyrii czy Chin szczycili się prywatnymi zwierzyńcami. Pierwszy zapis tego rodzaju pochodzi z 1150 roku p.n.e. i mówi o zwierzyńcu cesarza Wu Wanga. Hiszpańscy konkwistadorzy byli pod wrażeniem zwierzyńca Montezumy, który był dostępny publiczności, ale jednocześnie użytkowano go gospodarczo. W Europie każdy monarcha czy magnat posiadał przy swojej rezydencji pewną ilość dzikich zwierząt (zazwyczaj były to niedźwiedzie i wilki ale zdarzyły się też bardziej egzotyczne zwierzęta takie jak lwy czy pumy). Tendencja do zakładania monarszych i magnackich menażerii nasiliła się w XVII wieku. W Polsce do najbardziej znanych należał zwierzyniec Jan III Sobieskiego, który był jednym z ulubionych miejsc króla. Zwierzyniec usytuowany był w peryferyjnej, wschodniej części rezydencji króla w Wilanowie i hodowano w nim zwierzęta (zwłaszcza daniele) do celów łownych.
